개인일지 25.03.19

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    
    • 금요일까지, 3번, 6번 정리 + 도킹 시스템 정리 (도킹의 원리 추가 survey)
  • extreme parkour & elevation mapping 연동 (완료)
    • 시뮬레이터, realsense d455 연동하기 (진행중)
    • 계단을 올라갈 때, camera가 깨지는 현상 발생
  • 실제 go로봇에 elevation mapping 추가 및 고도화 ->
    • 실제 go2 로봇, elevation mapping 연동 완료 
      • pointcloud를 변환 진행
        • crop & voxelization & transform & z축 없애기 진행
        • 현재, 15도 정도 떠있는 문제를 해결해야함
  • DWA 적용 - https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning
    • IsaacLAB 환경에 DWA 적용 -> go2 & elevation mapping과 연동
      • elevation mapping -> 2d costmap 변환 -> dwa node 연동 (완료 -> 움직이긴 함)
      • 고도화 진행 
        • 장애물 회피
          • inflation layer 적용
        • path 생성 
          • rviz2에서, 계속 연속으로 생성해서 새로운 path 받기 
      • 계단 위에, path가 생기려면 어떻게 진행해야하는지 고민
        
        • traversability package 파라미터 튜닝 -> 어느정도 실시간 괜찮음
          • filter 정리 (완료)
        • 해당 traversability 값을 계산하여, costmap에 표현 목표
          • 튜닝을 통한, traversability 계산 필요 (이것만 잘 계산하면, costmap이 잘 나올듯)
            • slope : 기울기 확인
            • step : 계단, 일정 높이 이상은 갈수없고, 이하는 갈수있음
            • 파라미터 튜닝 계속 진행하여, costmap 표현 & 속도 고려 (elevation map 나오는 정도)

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • 설명 및 간단한 인수인계 완료 -> 소스코드 받아서 돌려보기
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기