개인일지 25.03.27

일지

연 수 2025. 3. 27. 17:45

To Do List

실물 로봇 DWA 적용 (3/24 ~ 3/28)
- elevation mapping & traversability estimation & grid map 빌드 완료
- dwa 적용 (완료)
  - costmap & odom & goal_pose-> dwa node -> cmd_vel & path
- go2_robot_sdk 빌드 완료 (3/25) (cmd_vel를 변환하여, go2 제어 가능)
  - map - odom - base_link - camera_link 로 tf 연동 진행 (elevation mapping 누적 가능)
- Local Path Planner 고도화 (3/26)
  - elevation mapping & traversability 최적화 진행 (실시간)
    - costmap 잘나오기 (inflation layer 추가 고려)
    - elevation map & traversability map 파라미터 튜닝
    - 바닥 최소 높이 확인 (pointcloud에 일정 부분 안나옴 / 사물은 나옴)
    - cpu 버전이 한계가오면 cupy 고려
    - oak-d camera pro에서 내부 컴퓨터 존재 (pointcloud 전처리나, 기능을 나눌 필요성 있음)
  - DWA 테스트 진행 (3/27)
    - 직선 주행 + 장애물 파악 잘하는지 테스트 진행
    - DWA 파라미터 튜닝 진행
    - pointcloud 전처리 (줄여보기 -> 10fps, 5fp / elevation mapping의 연산을 줄이기 위해)
- go2_robot_sdk node 최적화 (완료)
- elevation mapping node 최적화 (완료)

GCS 회의 진행 & 회의록 작성 (완료) (14:00)
GCS 관리 역할
- 코드 받아서 follow up (매뉴얼 요청)
- 회의록 작성 및 공유
- 필요한 기능 research (개별 공부 및 연구 필요)
  - 모듈화 / 반응 속도 / 장단점 / 프로토콜 / 최신 트렌드 등
go2, local 백업 (완료)
이사 준비
- 짐싸기
- 연구실 세팅 준비