일지

개인일지 25.04.07

연 수 2025. 4. 7. 17:53
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To Do List

  • 로봇 실험 연구실 이사 및 세팅 (3/31 ~ 4/7)
  • 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/8)
    • KIST 연구실 정리
      • 알루미늄 프로파일 만들기
      • 벽붙이기
    • 현대중
      • (Local PC - Jetson Orin 테스트 -> 4/3 ~ 4/7)
        • VPN 연동 완료
          • VPN 연동 시 네트워크 연동 문제 발생 & 포트포워딩 준비
          • 킥오프 대기
    • GCS (정리 필요 -> 4/4 ~ 4/7)
      • kick off 부터, 개발 방향 및 환경, 회의록 검토하여 정리
      • 필요한 기능 조사 및 정리 (모듈화 / 반응 속도 / 장단점 / 프로토콜 / 최신 트렌드 등)
      • 4/10 회의 -> 코드 받아서 Follow up 진행
    • 딥테크 팁스 (기존에 하던거 진행 / 3/19 대표보고 이후, 진행사항 추가 정리)
      • 현재 진행 사항 및 향후 계획 (완료)
      • 추가적으로, 4/7일에 go2에 주행 영상 탑재 (elevation mapping 속도 테스트)
  • 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
  • 실물 로봇 DWA 적용
    • eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
      • costmap 잘나오기 (inflation layer 추가 고려)
      • 바닥 최소 높이 확인 (pointcloud에 일정 부분 안나옴 / 사물은 나옴)
      • cpu 버전이 한계가오면 cupy 고려 
      • oak-d camera pro에서 내부 컴퓨터 존재 (pointcloud 전처리나, 기능을 나눌 필요성 있음)
    • dwa 파라미터 튜닝  
      • 직선 주행 + 장애물 파악 잘하는지 테스트 진행 
      • pointcloud 전처리 (줄여보기 -> 10fps, 5fp / elevation mapping의 연산을 줄이기 위해)
    • go2_robot_sdk 에러 해결
      • 현재 네트워크 관련 에러 발생 (연동이 안됨)
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