일지

개인일지 25.04.10

연 수 2025. 4. 10. 17:29
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To Do List

  • 로봇 실험 연구실 이사 및 세팅 
  • 예비군 훈련 (4/9) -> 교육 필증 제출 (4/10)
  • 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 진행 완료 (4/8)
    • 알루미늄 프로파일 + Go2 도르래 수정 (줄이 앞으로 갈수록 늘어나는데, 앞뒤로 움직일 수 있게끔 구현)
    • T자 확인, 끊겨 있는 높이 확인(
  • KIST 연구실 정리
    • 벽붙이기 (진행중)
      •  
  • 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
  • 실물 로봇 DWA 적용
    • eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
      • costmap 잘나오기 (inflation layer 추가 고려)
      • 바닥 최소 높이 확인 (pointcloud에 일정 부분 안나옴 / 사물은 나옴)
      • cpu 버전이 한계가오면 cupy 고려 
      • oak-d camera pro에서 내부 컴퓨터 존재 (pointcloud 전처리나, 기능을 나눌 필요성 있음)
    • dwa 파라미터 튜닝  
      • 직선 주행 + 장애물 파악 잘하는지 테스트 진행 
      • pointcloud 전처리 (줄여보기 -> 10fps, 5fp / elevation mapping의 연산을 줄이기 위해)
    • go2_robot_sdk 에러 해결
      • 현재 네트워크 관련 에러 발생 (연동이 안됨)
    • GCS - 4/10 회의
      • 체크리스트 만들기 (완료)
      • 코드 Follow up 
        • 코드 돌렸을 때, 애로사항 및 추가 기능 요청
      • GCS 시스템 (Foxglove Studio & OpenRMF 등) 이용해보고, 필요한 기능 Survey
    • 현대중 - 보안시스템 구축 (킥오프 대기)
      • Local PC - Jetson Orin 테스트 진행 
        • 포트포워딩 & VPN 연동 시 Local PC 네트워크 문제 해결 필요
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