일지

개인일지 25.04.15

연 수 2025. 4. 15. 17:42
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To Do List

  • 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/22)
    • perception 모듈 개념도 만들기 (완료)
      • 각 과정에 대한 내용을 정리 필요
    • elevation mapping & traversability estimation 최소 높이 제외 고려하기
    • traversability map - 10hz 목표
  • KIST 연구실 정리
    • 벽붙이기 (진행중)
  • 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
  • 실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
    • traversability map 튜닝 시작 - 1hz (elevation map - 10hz)
      • 로깅 찍어보면서, 병목 위치 찾아보기
  • GCS 
    • checklist 검토
    • code follow 진행
  • 현대중 - 보안시스템 구축 (킥오프 대기)
    • Local PC - Jetson Orin 테스트 진행 
      • 포트포워딩 & VPN 연동 시 Local PC 네트워크 문제 해결 필요
  • 딥테크 팁스 과제 보고 4/15 오후 5시
    • go2 관련 진행 사항 보고 (이전에 보고 어디까지 했는지 확인)
      • 시뮬레이션, 계단 traversability 계산 -> 필터 어떻게 사용하여 계산하는지 깔끔하게 정리
        • dwa 모듈로 제어시, 계단 (로코모션이 없어서, 계단 오르는 건 x)
      • 실제 로봇 perception 모듈 (elevation mapping & traversability estimation) 연동
        • 실시간 제어를 위해 튜닝 (4/22 목표)
        • locomotion과 연동 (go2_robot_sdk를 사용시, 끊기는 에러가 있어서 해결)
      • GCS 관련, code follow & checklist 작성
        • code follow 하면서, 애로사항 정리
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