일지

개인일지 25.04.29

연 수 2025. 4. 29. 17:37
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To Do List

  • 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/29)
  • KIST 연구실 정리
    • 벽붙이기 & 알루미늄 프로파일 만들기 (완료) 
  • 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
    • 실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)
  • 실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
    • elevation mapping cupy 
      • isaacsim - go2와 연동 테스트 진행 -> 4/30 go2에 연동하여 테스트 진행
        • pip3 install simple-parsing
        • sudo pip install cupy-cuda12x
        • pip install ruamel.yaml
        • pip install ros2_numpy
    • depth point cloud나 연산 관련해서 딜레이 생기는 문제 해결 목표
      • pointcloud 받아서 진행하는 처리가 병렬화 됬는지, elevation mapping 병렬화 처리 계산 확인
        • 직렬화 병렬화 비교 진행 / elevation mapping은 병렬화 처리가 되고 있지 않음
      • depth poitncloud 연산량 측정 (elevation mapping cupy 참고) -> 성능 지표 비교
      • 실험실 세팅 이후, 나무상자 Traversability 어떻게 보이는지 확인
        • odom - z축 반영 못함 (해당 자료 만들기)
        • tf - 변환이 느림 (해당 자료 만들기)
  • GCS (정리 꼼꼼히 진행)
    • ROS 기반, 관제시스템 조사 (OpenRMF, Foxglove studio)
    • go2 topic list update
    • gcs 서버 구축 test + robot test
    • 29일 회의 진행 / 다음 회의 5월 13일
      • 체크리스트 보완
        • 명확하게 작성 (기능 구체적으로)
        • 할 일, 해야할 일 위주로 검토
        • 시작일, 종료일, 목표일 (예정 시작일) 정의
      • GCP Test 서버 구축
        • 실제 로봇 + Test 서버 구축 후에 애로사항 정리
      • Gist 향후 계획 및 질의사항 검토 후에 전달 필요
  • 현대중 - 보안시스템 구축 
    • 알람 시스템, 충전 시스템 관련 문의
      • 자율 주행 + 도킹 관련 조사 (구체적으로 동작하는거 정리 - 5월 진행)
        • 도킹 시스템 근처로 와서, 운영하는 과정까지 (QR 코드 인식하고, 어떻게 진행하는지)
      • 알람시스템 (이벤트 발생 시 음성 안내 구현 진행)
    • Local PC - Jetson Orin 테스트 진행 
      • 포트포워딩 & VPN 연동 시 Local PC 네트워크 문제 해결 필요
      • 모니터링 시스템 관련하여, GCS 참고
    • 현대중공업 킥오프 회의 참석 (4/28 - 울산)
      • 회의록 작성
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