일지

개인일지 25.07.08

연 수 2025. 7. 8. 17:44
반응형

Done List 

1. 오전 9시 30분 자율주행 개발팀 회의 (완료)

2. GCS (진행중)

- Go2의 실제 데이터와 연동 진행 (docker 환경 구성 진행중)

    - go2 pkg 빌드 진행중 

    - 실시간성 테스트 진행

- 3d pointcloud map 구현 방법 조사

- dsp_docker에서 dockerfile 찾아서 ai-gcs-robot client 관련 작업 진행하기 (미진행)

- openrmf test 진행

3. Issacsim에 RBQ 이식

4. 홈페이지 (미착수)

- 템플릿 가이드 작성

To Do List 

  • Localization 
    • super odom과 odom diff 관련 계산 확인 (tf_broadcaster & odom_diff node 수정 예정)
  • 기존 perception module과 cupy 비교 진행
  • 3D LiDAR SLAM 기법 Survey
  • Planner 기법 Survey
  • Perception Module (Elevation Mapping + Traversability Estimation + Local Costmap) 고도화
  • GCS (7/10 회의)  -> GCS Server와 Robot 연동
    • ROS 기반, 관제시스템 조사 및 테스트 
      • 3D Map 표현  & 실시간 SLAM 조사 & OpenRMF
    • Global Map 관련 정리 진행 (7/10 회의 이전까지 마무리)
    • 3D map 및 실시간 SLAM 구현 이후 -> GCS에 표현
      • Node 정의
        • GCS에서 추가, 삭제, 정보 표현 
        • 로봇이 정의된 Node에 주행
        • Map과 Node를 DB 형태로 저장 및 관리
  • 현대중 - 보안시스템 구축
    • 알람 시스템 (이벤트 발생 시 음성 안내 구현)
    • 충전 시스템 (ArUco 마커로 충전 시나리오 구현)
    • 보안 시스템 (보안시스템 자동화 & GCS Server 연동)
  • 회사 홍보 관련 담당
    • 유튜브 & 홈페이지
반응형