Robotics

Nvblox Manual

연 수 2025. 2. 14. 10:12
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Nvblox 설치 매뉴얼

  • Nvidia가 제공하는 리얼타임 3D 매핑 및 3D 복원을 위한 라이브러리로, GPU를 적극 활용하여 고속 연산을 지원
  • ROS2 환경과도 통합되어, 실제 로봇 플랫폼에서 센서 데이터를 실시간으로 수집하고 지도화할 수 있음
  • 설치 과정에서는 CUDA, CUDNN, ROS2 등 사전 의존성들이 반드시 충족되어야 함
  • Docker Container 환경 추천

NVblox 설치

# nvblox 설치
sudo apt-get install -y curl jq tar

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone --recursive -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_nvblox.git isaac_ros_nvblox

cd $ISAAC_ROS_WS/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

# Rosdep - packages dependency
sudo apt-get update

rosdep update && rosdep install -i -r --from-paths ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_nvblox/ --rosdistro humble -y

# ROS Workspace Build
cd /workspaces/isaac_ros-dev
colcon build --symlink-install --base-paths ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_nvblox/
source install/setup.bash

# Nvblox 테스트 - rosbag 영상 재생
ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \
rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \
navigation:=False

Isaacsim 실행 및 Nvblox 실행

# terminal 1 - local 환경
./isaac-sim.sh # ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 - 다운로드 경로에서 시작 / 시작 버튼 눌러서, ros 통신 가능하게 하기

# Assets 가져오기 - localhost/NVIDIA/Assets/Isaac/4.2/Isaac/Samples/NvBlox/nvblox_sample_scene.usd 

# terminal 2 - nvblox docker 환경
source /opt/ros/humble/setup.bash

source /workspaces/isaac_ros-dev/install/setup.bash

sudo apt install ros-humble-grid-map-rviz-plugin

ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py

 

Isaac SIm - Nvblox 예시

 

Refenece

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