개인일지 25.04.15

To Do List

• 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/22)
  • perception 모듈 개념도 만들기 (완료)
    • 각 과정에 대한 내용을 정리 필요
  • elevation mapping & traversability estimation 최소 높이 제외 고려하기
  • traversability map - 10hz 목표
• KIST 연구실 정리
  • 벽붙이기 (진행중)
• 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
• 실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
  • traversability map 튜닝 시작 - 1hz (elevation map - 10hz)
    • 로깅 찍어보면서, 병목 위치 찾아보기
• GCS 
  • checklist 검토
  • code follow 진행
• 현대중 - 보안시스템 구축 (킥오프 대기)
  • Local PC - Jetson Orin 테스트 진행 
    • 포트포워딩 & VPN 연동 시 Local PC 네트워크 문제 해결 필요
• 딥테크 팁스 과제 보고 4/15 오후 5시
  • go2 관련 진행 사항 보고 (이전에 보고 어디까지 했는지 확인)
    • 시뮬레이션, 계단 traversability 계산 -> 필터 어떻게 사용하여 계산하는지 깔끔하게 정리
      
      • dwa 모듈로 제어시, 계단 (로코모션이 없어서, 계단 오르는 건 x)
    • 실제 로봇 perception 모듈 (elevation mapping & traversability estimation) 연동
      • 실시간 제어를 위해 튜닝 (4/22 목표)
      • locomotion과 연동 (go2_robot_sdk를 사용시, 끊기는 에러가 있어서 해결)
    • GCS 관련, code follow & checklist 작성
      • code follow 하면서, 애로사항 정리