연수의 블로그

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (5/12)go2 waypoint 기반 자율주행 환경 세팅 / odom testWaypoint nav 관련 회의 (5/2)go2 dwa planner test & stair mode일 때 cmd_vel로 입력 받았을 때 움직임 확인elevation mapping 진행 시, odom기반이 아닌 base frame 기준으로 주행 고려Sport Service Inferface를 사용하여, high level state 모드 전환 및 이동 가능point lio test 진행3d odometry 방안 고려시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~..

일지 2025. 5. 2. 17:09

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (5/12)오늘 오전 10시 개인 회의 진행go2 waypoint 기반 자율주행 환경 세팅 / odom test시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 elevation mapping cupy isaacsim - go2와 연동 테스트 진행 pip3 install simple-parsingsudo pip install cupy-cuda12xpip install ruamel.yamlpip install ros2_numpydepth po..

일지 2025. 4. 30. 17:36

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/29)KIST 연구실 정리벽붙이기 & 알루미늄 프로파일 만들기 (완료) 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 elevation mapping cupy isaacsim - go2와 연동 테스트 진행 -> 4/30 go2에 연동하여 테스트 진행pip3 install simple-parsingsudo pip install cupy-cuda12xpip install ruamel.yamlpip install ros2_numpydep..

일지 2025. 4. 29. 17:37

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/29)KIST 연구실 정리벽붙이기 & 알루미늄 프로파일 만들기 (진행중) 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 elevation mapping cupy 분석depth point cloud나 연산 관련해서 딜레이 생기는 문제 해결 목표pointcloud 받아서 진행하는 처리가 병렬화 됬는지, elevation mapping 병렬화 처리 계산 확인직렬화 병렬화 비교 진행 / elevation mapping은 병렬화 처리가 되고..

일지 2025. 4. 25. 17:25

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/29)KIST 연구실 정리벽붙이기 & 알루미늄 프로파일 만들기 (진행중) 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 elevation mapping cupy 분석depth point cloud나 연산 관련해서 딜레이 생기는 문제 해결 목표pointcloud 받아서 진행하는 처리가 병렬화 됬는지, elevation mapping 병렬화 처리 계산 확인depth poitncloud 연산량 측정 (elevation mapping cu..

일지 2025. 4. 24. 19:42

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/29)KIST 연구실 정리벽붙이기 & 알루미늄 프로파일 만들기 (진행중) 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 elevation mapping cupy 분석depth point cloud나 연산 관련해서 딜레이 생기는 문제 해결 목표pointcloud 받아서 진행하는 처리가 병렬화 됬는지, elevation mapping 병렬화 처리 계산 확인depth poitncloud 연산량 측정 (elevation mapping cu..

일지 2025. 4. 23. 17:57

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 완료 (4/22)KIST 연구실 정리벽붙이기 & 알루미늄 프로파일 만들기 (진행중) 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 elevation mapping cupy 분석GCS (정리 꼼꼼히 진행)checklist 검토code follow 진행code follow 하면서, 애로사항 정리ROS 기반, 관제시스템 조사 (OpenRMF, Foxglove studio)go2 topic list update (4/23)현대중 - 보안시스템 구축 (킥오프 대기)Local PC - Jetson Orin 테스트 진행..

일지 2025. 4. 22. 17:49

To Do List매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/22)perception 모듈 개념도 만들기 (완료)각 과정에 대한 내용을 정리 필요 (완료)pointcloud processing 정리 elevation map 정리traversability 정리 filter 및 계산 정리 보완gridmap to costmap 정리 elevation mapping & traversability estimation 최소 높이 제외 고려하기traversability map - 10hz 목표 (완료)KIST 연구실 정리벽붙이기 (진행중)시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map..

일지 2025. 4. 21. 18:10