Nvidia - Isaac ROS Nvblox

Isaac ROS 환경 개발을 위한 정리 진행

Isaac ROS 개발 환경은 스크립트 run_dev.sh를 사용하여 대상 플랫폼의 Docker 컨테이너 내에서 실행 

    플랫폼 : x86_64, Jetson 

 

Isaac Sim Download

• workstation 기준 설치 
  • Omniverse 다운 
    • Launcher에서 Isaac Sim, Cache,  Nucleus 설치하기
      • https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_workstation.html

Developer Environment Setup

• Isaac ROS DEV 설정
  • https://nvidia-isaac-ros.github.io/getting_started/dev_env_setup.html

Isaac Sim Setup

• Omniverse 기반 Isaac Sim 설정 및 시작
  • ./isaac-sim.sh 로 시작 (~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 - 다운로드 경로)
    • https://nvidia-isaac-ros.github.io/getting_started/isaac_sim/index.html

Nvblox

• isaac_ros_nvblox 설치
  
  • ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py 실행
    
    • https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/isaac_ros_nvblox/index.html#quickstart

Isaac Sim 환경 Examples

• 업무
  • assets 가져오기 -> localhost/NVIDIA/Assets/Isaac/4.2/Isaac/Samples/NvBlox/nvblox_sample_scene.usd
    -> Play 버튼 실행하여 시뮬레이션 실행 
    • http://localhost:34080/omniverse://localhost/NVIDIA/Assets/Isaac/4.2/Isaac/IsaacLab/
      https://nvidia-isaac-ros.github.io/concepts/scene_reconstruction/nvblox/tutorials/tutorial_isaac_sim.html 

Isaac Sim Examples — isaac_ros_docs documentation

 

 

• Isaac Sim에서 스트리밍되는 시뮬레이션된 데이터에서 Isaac ROS Nvblox을 실행하여, 시뮬레이션에서 depth 이미지 데이터를 재구성하여 Nav2와 Costmap으로 변환
  • pose와 depth를 추정하기 위해, Isaac ROS Visual SLAM과 Isaac ROS DNN Stereo Depth를 사용

Isaac Sim + NVblox 연동