교육 관련 정리

현재 개발 상황

• 무조코 시뮬레이터 사용 (MuJoCO - 물리엔진 기반, 딥마인드 개발) 
  • 시뮬레이션 선정 이유 : 학생들이 편하게 사용할 수 있도록 (gazebo, isaac gym & sim x) -> 윈도우 환경도 고려
• 개발 진행
  • 제어 : 관절 + 보행 관련하여 IK 관절 타겟 계산 (다이나믹스 고려 x)
    • 4족 보행 주행 난이도가 높음 
    • NPC -> 다이나믹스, force, encoder 값 x 
      • 다이나믹스 : 로봇의 움직임을 물리적 법칙에 따라 설명하는 학문 
        • 뉴턴의 운동 법칙을 기반으로 힘, 모멘트, 질량, 관성 등을 고려하여 로봇의 운동을 계산
      • 물성치(Material Properties) : 물체가 가지고 있는 물리적 특성. 
        • 로봇 및 시뮬레이션에서는 재료의 밀도, 탄성 계수, 마찰 계수 등을 물성치로 정의
        • 댐핑 (Damping) : 진동 또는 운동 에너지가 점진적을 소멸되는 현상. 로봇의 관절이나 서스펜션 시스템에서 에너지를 흡수하여 진동을 줄이는 데 사용
        • Encoder : 모터 인코더에서 출력되는 값, 로봇 모터의 회전 각도, 속도, 위치를 측정
          • 로봇의 위치 및 속도 피드백 제어, 관절의 현재 위치를 파악하고, 목표 위치로 이동
  • 시뮬레이터 : 경기장 환경 (2트랙 구성 -> 향후 4트랙 구성 목표)
    • bump + obstacles / 향후 slope & stairs 추가 목표 (계단, 경사로)
    • 계단 및 경사로의 주행 시, 난이도가 올라가기 때문에 만들어 놓지 않음
• 기존 목표
  • 1차 : Local SIM -> 2차 Web (Backend) : 벤치마크 ROS Construct sim 
    • 사용자들이 편하게 접근하자 ! 
• 향후 추가해야하는 것들
  • 보행 제어 + 관절 제어 강화
  • 강화학습 내용 추가 (isaac gym 강화학습 해서 -> 무조코에 연동 가능)
  • 회사 제품으로 수익성 고려할 때, 해야하는 점들
    • 교육 컨텐츠 만들어야함 
    • 시뮬레이터 및 제어 성능 향상
    • 상품성 및 영업
    • H/W - S/W 연동 (현재 H/W 없음)