24.12.12 개인일지

수습 기간 평가 관련

• 2달 동안 과제 선정해서 만들고 평가 받기 (미정)
  • Isaac GYM 관련 강화학습 (go2)
  • Local Path Planning 
  • 과제 준비 

To Do List

• 업무
  • 교육 프로젝트 준비
    • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
    • 소스코드 받아서 돌려보기 (진행)
  • H 과제 준비
    
    • Object Detection + Tracking + ReID 기능 포함한 검출 시스템 구현
      
      • detectron2 모델 선정 + BoT - SORT
        • detectron2 적용 완료
        • BOT SORT 적용 완료
          • detectron2 + BOT SORT 합치기 목표 
            • 아직 성능은 잘 안나옴 / 2개 적용해보긴 성공 (좀 더 보완해야함)
            • ReID 적용 
              • 동영상 구하기 (현재 4개) 
              • Object Detecion 성능은 괜찮음 - Human
              • ReID 자체 성능은 잘 안나옴 (pretrained pth 사용)
              • 튜닝 진행 (파라미터 값 파악하기)
  • Local Path Planing Algorithm Test Simulator
    • Global Path Planning (Local Path Planning 먼저 진행하기)
    • Locl Path Planing -> Test Simulation 진행해보기
      • local_costmap_pkg & local_planner_pkg 구성
        • 알고리즘 dwa 진행
      • topic으로 goal을 줬을 때 움직이긴하나, 기존의 gazebo map을 잘 읽어오지 못함. 
        • map_server + amcl 노드 추가하여 map 생성 
        • map.yaml 파일 구성 / empty world 라서 
          • 다른 큰 gazebo 환경 불러오면 렉걸려서 작은 환경 찾아서 진행 목표
            
            • https://yeonsoo98.tistory.com/11
              •  
    • Deep Learning + SLAM : droid slam
      • 향후, 센서값, 이미지값, 음성 조합하여 모델 output을 로봇 action 의 input으로 입력 받아 진행하는 것도 고려
  • Simulationi + RL (보류)
    • GO 2 모델 Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
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