일지
24.12.18 개인일지
연 수
2024. 12. 18. 16:28
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To Do List
- 업무
- L 과제 준비
- SH 박사님, Survey Overview 진행
- https://yeonsoo98.tistory.com/14
- 12/13 : 주셨던 6개 자료중 2개 Overview (4개 남음)
- 12/16 : 주셨던 6개 자료중 2개 Overview (2개 남음)
- 12/17 : 주셨던 6개 자료중 2개 Overview (완료)
- 12/18 : 구현 선정 및 테스트 시작 (대기)
- SH 박사님, Survey Overview 진행
- 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
- 12/17 : champ 패키지와 중복된 내용이 있는 것 같음. base_footprint와 base_link 관련하여 확인 필요
- ros1 으로 진행되어 있어서 ros2로 리팩토링 진행
- H 박사님, D455 ROS2 humble - Gazebo로 진행
- 현재, package 충돌 관련하여 디버깅 진행중
- https://yeonsoo98.tistory.com/11
- 12/17 : champ 패키지와 중복된 내용이 있는 것 같음. base_footprint와 base_link 관련하여 확인 필요
- L 과제 준비
To Be Continue...
- H 과제 준비 - Object Detection + Tracking + ReID 기능 포함한 검출 시스템 구현 (대기)
- detectron2 모델 선정 + BoT - SORT
- Object Detecion 성능은 괜찮음 - Human / ReID 자체 성능은 잘 안나옴 (pretrained pth 사용)
- 튜닝 진행 (파라미터 값 파악하기)
- 근본적으로 ID 카드 (회사 신분증을 어떻게 잘 검출할지가 핵심)
- 해당 방법론에 대해서 고려하기
- 시스템은 대략적으로 구축 (킥오프 진행 이후 다시 고려)
- Input Data -> Frame Extraction -> Objection Detection (Detectron2)
-> Object Tracking & ReID (BoT SORT + Fast-ReID) -> Output
- Input Data -> Frame Extraction -> Objection Detection (Detectron2)
- Hugging Face 에서 Grounding SAM 테스트 / Lanyard
- https://yeonsoo98.tistory.com/13
- https://huggingface.co/spaces/yizhangliu/Grounded-Segment-Anything
- 근본적으로 ID 카드 (회사 신분증을 어떻게 잘 검출할지가 핵심)
- detectron2 모델 선정 + BoT - SORT
- Deep Learning + SLAM : droid slam & Deep Learning + Localization
- 향후, 센서값, 이미지값, 음성 조합하여 모델 output을 로봇 action 의 input으로 입력 받아 진행하는 것도 고려
- SLAM & Localization 실력이 어느정도, 향상 되었을 때 고려
- 로봇 멀티 모달 (센서값, 텍스트, 이미지, 음성 등 다양한 데이터를 학습(input) -> 로봇의 action (output)
- 교육 프로젝트 준비
- YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
- 소스코드 받아서 돌려보기
- Simulationi + RL
- GO 2 모델 Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료)
- 공부
- 패스트 캠퍼스 강의 듣기
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