일지

개인일지 25.03.06

연 수 2025. 3. 7. 11:41
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To Do List

  • 업무
    • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
      • 금요일까지, 3번, 6번 정리 + 도킹 시스템 정리 (도킹의 원리 추가 survey)
    • 3월 5일 시뮬레이터 진행 / 3월 6일 실제 go로봇에 elevation mapping 추가
      • Nomachine 다운 / 실행  /usr/NX/bin/nxplayer
      • elevation mapping & traversability estimation 연동 (빌드 완료)
      • realsense 연동
        • odom : /utlidar/robot_odom 
        • depth pointcloud : /camera/camera/depth/color/points
    • extreme parkour & elevation mapping 연동 (완료)
      • map frame 변환된 pointcloud publish 진행
      • 뎁스 카메라 오류 & 앞에 카메라 나오는 거 (해결)
      • z축으로 pointcloud 나오고 있던거 -> x축으로 변환
      • 전방 50cm까지만 보이게끔 설정 -> 범위 확인하기
      • 시뮬레이터, realsense d455 연동하기 (진행중)
        •  apt install ros-noetic-realsense2-description
        • roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch.py
      • 계단을 올라갈 때, camera가 깨지는 현상 발생
    • DWA 적용 - https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning
    • 매뉴얼 작성


To Be Continue...

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