일지

개인일지 25.03.12

연 수 2025. 3. 12. 17:07
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To Do List

  • 업무
    • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
      • 금요일까지, 3번, 6번 정리 + 도킹 시스템 정리 (도킹의 원리 추가 survey)
    • extreme parkour & elevation mapping 연동 (완료)
      • 시뮬레이터, realsense d455 연동하기 (진행중)
      • 계단을 올라갈 때, camera가 깨지는 현상 발생
    • 실제 go로봇에 elevation mapping 추가 및 고도화
      • Nomachine 다운 / 실행  /usr/NX/bin/nxplayer
      • elevation mapping & traversability estimation 연동 (빌드 완료)
      • realsense 연동 관련, YH 박사님 자료 진행 (완료)
        • elevation mapping & traversability estimation 재연동 
    • DWA 적용 - https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning
      • IsaacLAB 환경에 DWA 적용 -> go2 & elevation mapping과 연동
        • elevation mapping -> 2d costmap 변환 -> dwa node 연동 (완료 -> 움직이긴 함)
        • 고도화 진행 
          • 장애물 회피 (간단한거 완료)
          • path 생성 (완료 -> 보완해야함)
        • 계단 위에, path가 생기려면 어떻게 진행해야하는지 고민
          • traversability 참고


To Be Continue...

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