연수의 블로그

World Model-based Perception for Visual Legged Locomotion 논문 리뷰Abstract다양한 지형에서 Legged Robot이 이동하는 것은 어려운 문제이며, 이때 proprioception과 vision를 통한 정확한 환경 인지가 필수적이다. 그러나 고차원 시각 정보에서 직접 학습하는 것은 데이터 효율성이 낮고 복잡한 과정이 요구된다.이를 해결하기 위해, 기존 연구에서는 privileged information를 활용한 teacher policy를 먼저 학습한 후, student policy가 시각 정보를 기반으로 teacher의 행동을 모방하는 방식을 사용. 하지만 이러한 imitation framework은 입력 간 정보 차이로 인해 student polic..

Robotics 2025. 3. 4. 17:55

elevation mapping 테스트 / 20.04 - 22.04 테스트단순하게 ros2 foxy와 humble의 talker - listener 테스트 진행 시, 연결 xisaacgym을 22.04에서 다운 / isaacgym 설치된 환경에서 진행Isaacgym 설치 참고 -> Docker 실행 말고, ./create_conda_env_rlgpu.sh 실행https://yeonsoo98.tistory.com/20Isaacgym - 22.04 실행./create_conda_env_rlgpu.shconda activate rlgpusudo apt install libpython3.7 libpython3.7-devpip install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+..

Robotics 2025. 2. 19. 10:27

Extreme-parkourhttps://github.com/chengxuxin/extreme-parkour 테스트 진행 (완료)conda activate parkour (가상환경)python train.py --exptid xxx-xx-WHATEVER --device cuda:0 (학습코드)python play.py --exptid xxx-xx (실행 코드)비교적 잘 올라가는 모습을 보임Extreme Parkour with Legged Robots  논문 - https://arxiv.org/pdf/2309.143411. Introduction - 파쿠르는 인간이 장애물을 빠르고 역동적으로 넘다드는 운동- 로봇에게 파쿠르 기술을 구현하는 것은 sw & hw 양쪽에서 매우 큰 도전 과제    - 정확한 인..

Robotics 2025. 2. 18. 12:43