연수의 블로그

Extreme-parkourhttps://github.com/chengxuxin/extreme-parkour 테스트 진행 (완료)conda activate parkour (가상환경)python train.py --exptid xxx-xx-WHATEVER --device cuda:0 (학습코드)python play.py --exptid xxx-xx (실행 코드)비교적 잘 올라가는 모습을 보임Extreme Parkour with Legged Robots  논문 - https://arxiv.org/pdf/2309.143411. Introduction - 파쿠르는 인간이 장애물을 빠르고 역동적으로 넘다드는 운동- 로봇에게 파쿠르 기술을 구현하는 것은 sw & hw 양쪽에서 매우 큰 도전 과제    - 정확한 인..

Robotics 2025. 2. 18. 12:43

Robot Parkour Learning 실행https://github.com/ZiwenZhuang/parkour 테스트 진행 conda activate parkour_test (가상환경)export CUDA_LAUNCH_BLOCKING=1 (환경설정)export CC=/usr/bin/gcc-10 export CXX=/usr/bin/g++-10error setup.py 수정 (numpy 뒤에 , 붙이기)isaacgym 오류 apt install gcc-10 g++-10 이후, export CC=/usr/bin/gcc-10 & export CXX=/usr/bin/g++-10rm -rf ~/.cache/torch_extensions학습 관련wailing policy 학습 (go2)python legged_g..

Robotics 2025. 2. 17. 16:49

Issac GYM은 지원이 종료되었다.하지만, 로봇의 강화학습을 위해, 아직도 많이 사용되고 있다고 생각한다.점차, Ubuntu의 버전은 높아지며, Isaac GYM은 20.04에 멈춰있기 때문에, docker 환경에서 실행하는 것이 필수적이라 생각한다.따라서, Isaac GYM을 Docker Container에서 실행하는 방법과, 시행 착오들에 대해서 설명한다.Isaac GYM 다운먼저, Isaac GYM 홈페이지에서, 다운을 받는다.https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download # 다운로드한 경로에서, 압축 풀기tar -xvzf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gzdockerfile 수정isaacgym 안에 docker 파일을 보면 다음과..

Robotics 2024. 12. 23. 11:25