개인일지 25.03.21

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    
    • 27일 보고 자료 작성 (완료) -> 향후 도킹 시스템 보완 (도킹 원리 추가 survey) & 보안 테스트 진행
  • extreme parkour & elevation mapping 연동 
    • 시뮬레이터, realsense d455 연동하기 (진행중) -> 계단을 올라갈 때, camera가 깨지는 현상 발생
  • 실제 go2로봇 - elevation mapping 연동
    • pointcloud를 변환 진행 -> crop & voxelization & transform & z축 없애기 진행
      • • Base Link - Camera Calibration 완료 (현재, 15도 정도 떠있는 문제를 해결)
  • IsaacLAB 환경에 DWA 적용 -> go2 & elevation mapping과 연동
    • 고도화 진행 -> 초안 완료
      • 1. costmap이 15 미만이면 갈수있게끔 임계값 추가 / costmap 튜닝
      • 2. goal pose로 움직이게 추가
      • 3. 방향에 대한 가중치 추가 (한바퀴 돌고, 잘 못찾는 느낌)
      • 4. 보너스 추가 (거리가 계속 멀어지는데, cost가 낮아서 빈곳으로 계속 직진)
      • 5. 30cm 기준 가까워지면 stop
  • 실물 로봇 DWA 적용 (3/24)
  • DWA 다른 파라미터 참조하기
  • Reference path 공부하기 (Global Path - GT 느낌)

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • 설명 및 간단한 인수인계 완료 -> 소스코드 받아서 돌려보기
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기