개인일지 25.03.24

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    
    • 27일 보고 자료 작성 (완료) -> 향후 도킹 시스템 보완 (도킹 원리 추가 survey) & 보안 테스트 진행
  • extreme parkour & elevation mapping 연동 
    • 시뮬레이터, realsense d455 연동하기 (진행중) -> 계단을 올라갈 때, camera가 깨지는 현상 발생
  • 실제 go2로봇 - elevation mapping 연동
    • pointcloud를 변환 진행 -> crop & voxelization & transform & z축 없애기 진행
      • • Base Link - Camera Calibration 완료 (현재, 15도 정도 떠있는 문제를 해결)
  • IsaacLAB 환경에 DWA 적용 -> go2 & elevation mapping과 연동
  • 실물 로봇 DWA 적용 (3/24 ~ 3/28)
    • elevation mapping & traversability estimation & grid map 빌드 완료 
      • costmap & traversability map 확인
    • dwa 적용 
      • costmap & odom & goal_pose-> dwa node -> cmd_vel & path
      • cmd_vel를 연동하는 node 작성
        • sdk 쓸수잇게 노드 작성 
        • sport mode clinet 노드화
        • ros2 sdk사용해서, node화 진행해서 cmd_vel 찾기
  • DWA 다른 파라미터 조사 (완료 - ros wiki 참조 http://wiki.ros.org/dwa_local_planner?distro=noetic)
  • Reference path 공부하기 (Global Path - GT 느낌)
    • glim과 연동하여, 어떻게 사용할지

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • 설명 및 간단한 인수인계 완료 -> 소스코드 받아서 돌려보기
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기