개인일지 25.04.03

To Do List

• 로봇 실험 연구실 이사 및 세팅 (3/31 ~ 4/3)
• 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/8)
  • 방향 및 기술 이야기 
  • 이번주에 뭐했는지, 현재 방향, 있는 거 보여주면서 이야기, 코드 돌리면서 보여주기
  • 상품화 했을 때 필요한 단계 (한 사이클, 빠른 프로토 타입 -> 그 담에 고도화) 그때 필요한 계획
  • KIST 연구실 정리
    • (벽붙이기 4/4 / 젯슨 오린 세팅) 
  • 현대중
    • (Local PC - Jetson Orin 테스트 -> 4/3 ~ 4/7)
  • GCS (정리 필요 -> 4/4 ~ 4/7)
    • kick off 부터, 개발 방향 및 환경, 회의록 검토하여 정리
    • 필요한 기능 조사 및 정리 (모듈화 / 반응 속도 / 장단점 / 프로토콜 / 최신 트렌드 등)
  • 딥테크 팁스 (기존에 하던거 진행 / 3/19 대표보고 이후, 진행사항 추가 정리)
    • 현재 진행 사항 및 향후 계획 (완료)
    • 추가적으로, 4/6일에 go2에 주행 영상 탑재 (elevation mapping 속도 테스트)
• 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가
  • Local Path Planner 연구 필요
• 실물 로봇 DWA 적용
  • eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
    • costmap 잘나오기 (inflation layer 추가 고려)
    • 바닥 최소 높이 확인 (pointcloud에 일정 부분 안나옴 / 사물은 나옴)
    • cpu 버전이 한계가오면 cupy 고려 
    • oak-d camera pro에서 내부 컴퓨터 존재 (pointcloud 전처리나, 기능을 나눌 필요성 있음)
  • dwa 파라미터 튜닝  
    • 직선 주행 + 장애물 파악 잘하는지 테스트 진행 
    • pointcloud 전처리 (줄여보기 -> 10fps, 5fp / elevation mapping의 연산을 줄이기 위해)

• GCS 관리 역할
  • 코드 받아서 follow up (매뉴얼 요청)
  • 회의록 작성 및 공유
  • 필요한 기능 research (개별 공부 및 연구 필요)
    
    • 모듈화 / 반응 속도 / 장단점 / 프로토콜 / 최신 트렌드 등 
• 현대중
  • 코드 받아서 follow up (매뉴얼 요청)