개인일지 25.03.28

To Do List

• 실물 로봇 DWA 적용 (3/24 ~ 3/28)
  • elevation mapping & traversability estimation & grid map 빌드 완료 
  • dwa 적용 (완료)
    • costmap & odom & goal_pose-> dwa node -> cmd_vel & path
  • go2_robot_sdk 빌드 완료 (3/25) (cmd_vel를 변환하여, go2 제어 가능)
    • map - odom - base_link - camera_link 로 tf 연동 진행 (elevation mapping 누적 가능)
  • Local Path Planner 고도화 (3/26)
    • elevation mapping & traversability 최적화 진행 (실시간)
      
      • costmap 잘나오기 (inflation layer 추가 고려)
      • elevation map & traversability map 파라미터 튜닝 
      • 바닥 최소 높이 확인 (pointcloud에 일정 부분 안나옴 / 사물은 나옴)
      • cpu 버전이 한계가오면 cupy 고려 
      • oak-d camera pro에서 내부 컴퓨터 존재 (pointcloud 전처리나, 기능을 나눌 필요성 있음)
    • DWA 테스트 진행 (3/27)
      • 직선 주행 + 장애물 파악 잘하는지 테스트 진행 
      • DWA 파라미터 튜닝 진행
      • pointcloud 전처리 (줄여보기 -> 10fps, 5fp / elevation mapping의 연산을 줄이기 위해)
  • go2_robot_sdk node 최적화 (완료)
  • elevation mapping node 최적화 (완료)

• GCS 회의 진행 & 회의록 작성 (완료) (14:00)
• GCS 관리 역할
  • 코드 받아서 follow up (매뉴얼 요청)
  • 회의록 작성 및 공유
  • 필요한 기능 research (개별 공부 및 연구 필요)
    
    • 모듈화 / 반응 속도 / 장단점 / 프로토콜 / 최신 트렌드 등 
• 이사 준비 (3/28)
  • 짐싸기
  • 연구실 세팅 준비