개인일지 25.04.21

To Do List

• 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/22)
  • perception 모듈 개념도 만들기 (완료)
    • 각 과정에 대한 내용을 정리 필요 (완료)
      • pointcloud processing 정리 
      • elevation map 정리
      • traversability 정리 
        • filter 및 계산 정리 보완
      • gridmap to costmap 정리 
  • elevation mapping & traversability estimation 최소 높이 제외 고려하기
  • traversability map - 10hz 목표 (완료)
• KIST 연구실 정리
  • 벽붙이기 (진행중)
• 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
• 실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
  • traversability map 코드 프로파일링 시작 - 1hz (elevation map - 10hz) -> 4~5hz (현재)
    • 로깅 찍어보면서, 병목 위치 찾아보기 -> filter chain update 부분에서, 병목 확인
      • 최적화 진행
        • 기존의 filter 계산을 한줄씩 순처적으로 처리
          • openmp를 사용를 사용하여 병렬화 처리
            • schedule(dynamic)을 사용하여 각 작업을 자동으로 각 스레드에 나눠주는 방식 사용
        • estiamation radius 설정 진행 0.1m로 설정하여, 10hz 달성 
          • 속도와 정확도는 trade-off 관계
• GCS (정리 꼼꼼히 진행)
  • checklist 검토
  • code follow 진행
    • code follow 하면서, 애로사항 정리
  • ROS 기반, 관제시스템 조사 (OpenRMF, Foxglove studio)
• 현대중 - 보안시스템 구축 (킥오프 대기)
  • Local PC - Jetson Orin 테스트 진행 
    • 포트포워딩 & VPN 연동 시 Local PC 네트워크 문제 해결 필요
  • 과제 회의 자료 작성 (완료) - 4.22 오후 2시 간단한 회의 진행