개인일지 25.04.30

To Do List

• 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (5/12)
  • 오늘 오전 10시 개인 회의 진행
  • go2 waypoint 기반 자율주행 환경 세팅 / odom test
• 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
  • 실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)
• 실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
  • elevation mapping cupy 
    • isaacsim - go2와 연동 테스트 진행 
      • pip3 install simple-parsing
      • sudo pip install cupy-cuda12x
      • pip install ruamel.yaml
      • pip install ros2_numpy
        
  • depth point cloud나 연산 관련해서 딜레이 생기는 문제 해결 목표
    • pointcloud 받아서 진행하는 처리가 병렬화 됬는지, elevation mapping 병렬화 처리 계산 확인
      • 직렬화 병렬화 비교 진행 / elevation mapping은 병렬화 처리가 되고 있지 않음
    • depth poitncloud 연산량 측정 (elevation mapping cupy 참고) -> 성능 지표 비교
    • 실험실 세팅 이후, 나무상자 Traversability 어떻게 보이는지 확인
      • odom - z축 반영 못함 (해당 자료 만들기)
      • tf - 변환이 느림 (해당 자료 만들기)
• GCS (정리 꼼꼼히 진행)
  • ROS 기반, 관제시스템 조사 (OpenRMF, Foxglove studio)
  • go2 topic list update
  • gcs 서버 구축 test + robot test
  • 29일 회의 진행 / 다음 회의 5월 13일
    • 체크리스트 보완
      • 명확하게 작성 (기능 구체적으로)
      • 할 일, 해야할 일 위주로 검토
      • 시작일, 종료일, 목표일 (예정 시작일) 정의
    • GCP Test 서버 구축
      • 실제 로봇 + Test 서버 구축 후에 애로사항 정리
    • Gist 향후 계획 및 질의사항 검토 후에 전달 필요
• 현대중 - 보안시스템 구축 
  • 알람 시스템, 충전 시스템 관련 문의
    • 자율 주행 + 도킹 관련 조사 (구체적으로 동작하는거 정리 - 5월 진행)
      • 도킹 시스템 근처로 와서, 운영하는 과정까지 (QR 코드 인식하고, 어떻게 진행하는지)
    • 알람시스템 (이벤트 발생 시 음성 안내 구현 진행)
  • Local PC - Jetson Orin 테스트 진행 
    • 포트포워딩 & VPN 연동 시 Local PC 네트워크 문제 해결 필요
    • 모니터링 시스템 관련하여, GCS 참고
  • 현대중공업 킥오프 회의 참석 (4/28 - 울산)
    • 회의록 작성