개인일지 25.04.25

To Do List

• 매주 화요일 오전 10시 - CTO 개인 회의 준비 (4/29)
• KIST 연구실 정리
  • 벽붙이기 & 알루미늄 프로파일 만들기 (진행중) 
• 시뮬레이션 로봇 DWA 기능 추가 -> Local Path Planner 연구 필요
  • 실제 로봇에 Local Path Planner (4/29 ~ 진행)
• 실물 로봇 DWA + eleavation map + traversability map 파라미터 튜닝 
  • elevation mapping cupy 분석
  • depth point cloud나 연산 관련해서 딜레이 생기는 문제 해결 목표
    • pointcloud 받아서 진행하는 처리가 병렬화 됬는지, elevation mapping 병렬화 처리 계산 확인
      • 직렬화 병렬화 비교 진행 / elevation mapping은 병렬화 처리가 되고 있지 않음
    • depth poitncloud 연산량 측정 (elevation mapping cupy 참고) -> 성능 지표 비교
    • 실험실 세팅 이후, 나무상자 Traversability 어떻게 보이는지 확인
      • odom - z축 반영 못함 (해당 자료 만들기)
      • tf - 변환이 느림 (해당 자료 만들기)
• GCS (정리 꼼꼼히 진행)
  • checklist 검토
  • code follow 진행
    • code follow 하면서, 애로사항 정리
  • ROS 기반, 관제시스템 조사 (OpenRMF, Foxglove studio)
  • go2 topic list update
  • gcs 서버 구축 test
  • gcs 간트 차트 만들기
• 현대중 - 보안시스템 구축 (킥오프 4/28 - 울산)
  • 알람 시스템, 충전 시스템 관련 문의
    • 자율 주행 + 도킹 관련 조사 (구체적으로 동작하는거 정리 - 5월 진행)
      • 도킹 시스템 근처로 와서, 운영하는 과정까지 (QR 코드 인식하고, 어떻게 진행하는지)
    • 알람시스템 (이벤트 발생 시 음성 안내 구현 진행)
  • Local PC - Jetson Orin 테스트 진행 
    • 포트포워딩 & VPN 연동 시 Local PC 네트워크 문제 해결 필요
    • 모니터링 시스템 관련하여, GCS 참고