Isaac GYM 기반 Go2 강화학습

목표

• Go2 로봇을 Isaac GYM 환경에서 zero - shot 강화학습을 진행하여, 실제 Go2 로봇에 Sim2Real 진행
  
  
• 진행 사항
  • Isaac GYM 환경 세팅 완료
    • https://yeonsoo98.tistory.com/20
  • legged gym & rsl_rl 세팅 완료
    • go2 로봇 불러오기 (진행)
    • 평지, 계단 등 다양한 환경 구성하기 (진행)
  • 강화학습 (진행)
    •  
• 참고 자료
  • https://github.com/unitreerobotics
  • https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym
  • https://want-study.tistory.com/17
  • https://github.com/unitreerobotics

- 4090 RTX GPU 사용시, 에러 발생 (GPU 아키텍쳐 관련 문제)
RTX 4090 is not woking with isaacgymenvs and nvrtc: error: invalid value for –gpu-architecture (-arch)

- https://forums.developer.nvidia.com/t/rtx-4090-is-not-woking-with-isaacgymenvs-and-nvrtc-error-invalid-value-for-gpu-architecture-arch/271323

< 오류 해결 >

***/ 통상적으로, isaac gym이나, 다른 Repository에서는 다음과 같이 진행한다.

pip3 install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu113 torchaudio==0.10.0+cu113 -f [https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch\_stable.html]

***/ 4090 RTX GPU 사용시, 다음과 같이 변경해주면 됨.
pip3 install torch==1.13.1 torchvision==0.14.1 torchaudio==0.13.1 --extra-index-url