24.12.24 개인일지

To Do List

• 업무
  • L 과제 준비
    • SH 박사님, Survey Overview 완료
      • 12/18 : 구현 선정 및 테스트 시작 (대기)
  • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
    • go2 gazebo 세팅
      • 센서 배치 고려하기 (다른 센서 사용도 고려)
        • 리복스 mid360
        • 아우스터 ouster
        • hesai
        • depth camera(d455)
          • H 박사님, D455 ROS2 humble - Gazebo로 진행 (launch 실행 시, gazebo가 켜지지 않음)
        • planner 알고리즘 수정
          • 장애물 관련 설정 추가 필요
        • costmap 계산 수정 필요
      • 고려하기 
        • 최소 거리 측정해서 logger 찍기
        • velodyne lidar 관련하여 확인
          • lidar 거리에서 최소거리 파악 (lidar_callback 고려)
    • https://github.com/chvmp/champ
    • https://github.com/chvmp/champ/tree/ros2
    • https://yeonsoo98.tistory.com/11

To Be Continue...

• H 과제 준비 - Object Detection + Tracking + ReID 기능 포함한 검출 시스템 구현 (대기)
  
  • detectron2 모델 선정 + BoT - SORT 
    • Object Detecion 성능은 괜찮음 - Human / ReID 자체 성능은 잘 안나옴 (pretrained pth 사용)
    • 튜닝 진행 (파라미터 값 파악하기)
      • 근본적으로 ID 카드 (회사 신분증을 어떻게 잘 검출할지가 핵심)
        • 해당 방법론에 대해서 고려하기 
        • 시스템은 대략적으로 구축 (킥오프 진행 이후 다시 고려)
          • Input Data -> Frame Extraction -> Objection Detection (Detectron2)
            -> Object Tracking & ReID (BoT SORT + Fast-ReID) -> Output 
        • Hugging Face 에서 Grounding SAM 테스트 / Lanyard 
          - https://yeonsoo98.tistory.com/13
          - https://huggingface.co/spaces/yizhangliu/Grounded-Segment-Anything
• Deep Learning + SLAM : droid slam & Deep Learning + Localization
  • 향후, 센서값, 이미지값, 음성 조합하여 모델 output을 로봇 action 의 input으로 입력 받아 진행하는 것도 고려
  • SLAM & Localization 실력이 어느정도, 향상 되었을 때 고려
  • 로봇 멀티 모달 (센서값, 텍스트, 이미지, 음성 등 다양한 데이터를 학습(input) ->  로봇의 action (output)
• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulationi + RL
  • GO 2 모델 Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 

• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기