25.01.03 개인일지

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 준비
    • 간단한 회의 / PPT 틀 만들기 (1/3)
      
      • https://docs.google.com/presentation/d/1OoqgPKF5-xS7EpkO_2ESAgL0eVY2EJBfe6TV6CkBpJA/edit#slide=id.g3288dafe633_0_4996
    • 자료조사 진행 및 구현 (1/10) -> 중간 보고 -> 킥오프 자료 완성 (1/24)
      
      • https://docs.google.com/presentation/d/19orV7wmhVBKAaLlsyA0T2QHcgGyCJ8Pv3Mvmb8FSGcE/edit#slide=id.g200471c3829_0_503
  • L 과제 준비 
    • 7월까지 프로토타입 만들기 (시연 방식에 맞춰서 진행)
      • AR 콘텐츠 관련 (나의 역할)
        • 네트워크 통신 : 데이터를 어떻게 주고 받을 지 고민 / 프로토콜 /API (Python 사용 고려, 실시간성 고려)
        • 점검 결과 보고서 융합 : 우리가 원하는 형태로 보고서 작성 
      • 데이터 수집 일정 (1/15 ~ 1/17 예정)
        • 어떻게 데이터를 수집하면 좋을지 고려하기
      • 시연 게획이 나오면 우선순위가 바뀔 수 도 있음 -> 시나리오 만드는 거 고려
  • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
    
    • 1. Isaac Sim 이나 Isaac Gym 기반 Go2 local Path Planner 진행해보기 
          - 기존 Nav2 적용 -> Custom Costmap & Planner 
              - Costmap 은 3D도 고려
              - Planner는 빠르게 적용할 수 잇는 거 
              - Reference 찾은 바탕으로 기존 코드 수정하면서 변경해보기 
      
      2. 기존 Gazebo에서 Reference 찾은 걸 바탕으로 진행해보기 
          - Reference 기준으로 기존 Gazebo 변경해보기
      
      
    • Issac Sim 설치 완료
      • go2 로봇 움직이기 
        • Go2 Isaac 환경에서 Nav2 확인 -> 현재 nav msg 줬을 때 움직이지 않음
              - 카메라 및 추가 센서도 확인source ~/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh
          
          
           
      • https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/pip_installation.html 
      • https://velog.io/@ktjktj0629/Isaac-Lab-Installation-Guide

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24

• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기