일지

25.02.05 개인일지

연 수 2025. 2. 5. 17:29
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To Do List

  • 업무
    • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기) & L 과제 대기 (아마 취소 될듯)
    • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator / Elevation Mapping 구현 진행
      • https://github.com/Muhammad540/elevation_mapping 기반 구현 완료
        • 셀 크기 줄이기 -> resolution 설정 (완료)
        • 바닥 일정 높이 맞추기 (z축에 아무것도 나오지 않을 때, 무지개로 나오는 것) (완료)
          • custom_rviz에서  파라미터 Autocompute Intensity Bounds: false 변경
            • Max Intensity와 Min Intensity을 사용할 수 있도록
        • 시뮬레이터에서 바로 topic 받아서 진행해보기, nvblox 없이 테스트 (완료)
          • 매뉴얼 작성하기 
            • elevation mapping 설치 및 실행
            • nvblox 설치 및 실행
            • isaacsim 설치 및 실행
          • Go2 적용하기 -> https://github.com/Zhefan-Xu/isaac-go2-ros2
            • controller 확인해보기 (계단을 올라갈 수 있는지)
            • elevation mapping 적용해보기 
                   1. lidar point cloud 받아오는지 확인 -> elevation mapping에 적용
                   2. depth image를 point cloud 변환 -> elevation mapping에 적용
                  
        • 향후
          • docker 배포 준비 
            • 모든 변수 한 파일에서 불러올 수 있게끔 파라미터 설정 - yaml
          • isaac sim go2 환경 적용하기 (향후 - S, K 박사님과 상의)
        •  
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To Be Continue...

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