일지

25.02.13 개인일지

연 수 2025. 2. 13. 17:16
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To Do List

  • 업무
    • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기) & L 과제 (대기) 
    • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
      • Elevation Mapping / Traversability Estimation 
      • Isaac Sim / Isaac Lab 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 
        • Go2 Rough Env 강화학습 진행
        • 현재, 기존 nvblox 환경에 문제 발생, 해결해야함. 
      • 매뉴얼 작성
  • 향후 방향성 
    • local planner -> motion planner 변경 (이후, control module 까지 진행)
    • motion planner -> trajectory (시간으로 파라미터화 + xt, yt, zt) / path -> x,y,z  / planner mppi dwa)
    • elevation mapping 기반 costmap 구성하여 사용 (traversability estimation 등 다양하게 고려) 
    • 이후, control module (locomotion) 연동
      • costmap + 센서값 기반으로 deeplearning + reinforce learning 을 통한 cmd_vel 추출 (보류)
        • 만약에 학습을 진행할꺼면, 어떤 그래픽 카드를 얼마나 사용하고, 몇분정도 걸렸는지 기대값 고려하기

 

# IsaacLab 참고 Repo

- https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/v1.4.1/source/setup/installation/pip_installation.html

- https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/v1.4.1/source/overview/environments.html

- https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/tree/v1.4.1

- https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/blob/v1.4.1/source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks/manager_based/locomotion/velocity/config/go2/rough_env_cfg.py

 

 

# 시뮬레이터 안되는 문제 해결 참고 Repo

- https://forums.developer.nvidia.com/t/cannot-import-omni-isaac-core/242977

- https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/manual_standalone_python.html#simulationapp

- https://velog.io/@ktjktj0629/Isaac-Lab-Installation-Guide

- https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/overview/environments.html

- https://forums.developer.nvidia.com/t/problem-with-some-samplentasks-for-training/296510/2

 

# gym 관련 repo - 4족보행 강화학습 관련

- https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/tree/main/deploy/pre_train

- https://github.com/ZiwenZhuang/parkour?tab=readme-ov-file

- https://github.com/11chens/SLR-master

- https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python

- https://github.com/Teddy-Liao/walk-these-ways-go2/tree/main

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