25.02.17 개인일지

일지

25.02.17 개인일지

연 수 2025. 2. 17. 18:13

To Do List

업무
- H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
- 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
  - Elevation Mapping / Traversability Estimation
  - Isaac Sim / Isaac Lab 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지
    - Go2 Rough Env 강화학습 환경 세팅 (완료)
      - 학습한 모델을 go2 isaac 환경에 적용해보기 -> 잘 오르진 못함 (완료)
        
        Traversability 적용 (완료)
      - 계단을 오르내리는 강화학습 관련 문서 survey
        
        진행중
      - IsaacGym - RL 기반 사족보행 로봇 locomotion test 진행
        
        https://github.com/chengxuxin/extreme-parkour 테스트 진행 (완료)
        
        진행중
        
        https://github.com/ZiwenZhuang/parkour 테스트 진행 (완료)
        
        https://yeonsoo98.tistory.com/75
        
        추가 보완
        
        지형 설정 -> 계단 / 어려운 지형 -> config 파일 수정 진행중 (변경은 안됨)
        
        cmv_vel를 어떻게 받고 있는지
        
        extreme parkour & parkour 차이점
        
        parkour의 resource/go2를 extreme parkour에 옮겨서 학습 진행
      - 현재, 기존 isaac sim 환경에 문제 발생, 해결해야함.
      - test를 위한 환경 구성 / 위주로 확인 -> isaac gym - ros2 humble 가능한지 / 22.04
        
        legged gym 확인
        
        elevation mapping 테스트 / 20.04 - 22.04 테스트
      - 속도를 입력으로 받아 관절 값이 출력 -> lab 코드 확인 / gym에서 쓸수 있게 확인
      - Lab 강화학습 -> 잘되기 위한 방안 찾기
      - 1. elevation mapping - gym 연동
      - 2. gym 사용할지 말지 고민해보기
      - 3. 환경 세팅 자유자재 -> test motion planner
      - yt 프로님한테 가중치 파일 공유 - Robot Parkour Learning & Extreme Parkour
  - 매뉴얼 작성
    - Isaac Sim / Isaac Lab 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/69
    - Isaac Lab - Go2 강화학습 : https://yeonsoo98.tistory.com/70
    - Nvblox 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/72
    - Elevation Mapping + Traversability Estimation 환경 : 진행중

To Be Continue...

교육 프로젝트 준비
- YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료
  - https://yeonsoo98.tistory.com/9
- 소스코드 받아서 돌려보기
Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
- Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료)
- Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
  - https://yeonsoo98.tistory.com/24
공부
- 패스트 캠퍼스 강의 듣기
논문 확인- vbc
- wholebody-b1.github.io/
Repo 확인 - traversability estimation (RGB Image를 학습시키는거고려)