일지

25.02.19 개인일지

연 수 2025. 2. 19. 16:58
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To Do List

  • 업무
    • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기) 
      • 회의 진행 (10:30 ~ 11:30) -> 회의록 작성
    • Bios 업데이트 진행
    • 현재, 기존 isaac sim 환경에 문제 발생, 해결해야함. 
    • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
      • Elevation Mapping / Traversability Estimation (완료)
      • Isaac Sim / Isaac Lab 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트 (완료 -> 실패)
      • Isaac GYM 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트
        • 추가 보완
          • 0. extreme parkour go2 껍질 입혀서 테스트 진행 (완료)
            • 학습 환경 구성 후, go2로 학습 진행해보기 -> 현재는 가만히 멈춰있음
              • train.py의 headless 옵션을 취소 후, 확인했을 때 근방에서 가만히 움직임
            • python train.py --exptid 123456-parkour_go2 --device cuda:0
            • python play.py --exptid 123456-parkour_go2 --device cuda:0
          • 1. 로봇 파쿠르 러닝 -> extreme parkour go2 옮기기 (완료)
            • python train.py --exptid xxx-xx-WHATEVER --device cuda:0 (학습코드)
            • python play.py --exptid xxx-xx (실행 코드)
          • 2. 학습 지형 구성하기 / 계단, 평지, 허들 (완료)
            • scripts/go2.py 
          • 3. 학습 환경 구성 진행 (Distill 포함) 
            • run-20250214_081755-eaoitvxm (1100pt 학습한 가중치 파일)
          • 4. cmd_vel 로 움직일 수 있게 ros2 입히기 / 속력, 방향 -> proproception / predicted heading
          • test를 위한 환경 구성 / 위주로 확인 -> isaac gym - ros2 humble 가능한지 / 22.04 
          • 속도를 입력으로 받아 관절 값이 출력 -> lab 코드 확인 / gym에서 쓸수 있게 확인
          • Lab 강화학습 -> 잘되기 위한 방안 찾기
            • 3000 literation 학습한 가중치로 확인 시, 잘 안됨
      • 매뉴얼 작성
terrain 환경 및 go2 controller test 진행

To Be Continue...

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