일지

25.02.20 개인일지

연 수 2025. 2. 20. 18:40
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To Do List

  • 업무
    • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    • 현재, 기존 isaac sim 환경에 문제 발생, 해결해야함.
    • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
      • Elevation Mapping / Traversability Estimation (완료)
      • Isaac Sim / Isaac Lab 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트 (완료 -> 실패)
      • Isaac GYM 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트
        • 0. extreme parkour go2 껍질 입혀서 테스트 진행 (완료)
        • 1. 로봇 파쿠르 러닝 -> extreme parkour go2 옮기기 (완료)
        • 2. 학습 지형 구성하기  (완료)
        • 3. 학습 환경 구성 진행 (Distill 포함) 
          • run-20250214_081755-eaoitvxm (1100pt 학습한 가중치 파일)
        • 4. cmd_vel 로 움직일 수 있게 ros2 입히기 / 속력, 방향 -> proproception / predicted heading
          • - play.py 코드 확인
            - obs, _, rews, dones, infos = env.step(actions.detach()) 
            - 위에 나머지는 신경 x
            - obs쪽에 ros2 cmd_vel를 넣을 수 있게끔 수정
            - play.py 코드를 ros2 node화 시킨다는 생각으로 진행하기

            - go2.py -> 
                    obs = get_full_observation(gym_instance, env, actor_handle, obs_dim) # env -> 속도 / cmd_vel 입자를 받아서
            -> 이쪽 부분에서 cmd_vel를 받아서, 진행할 수 있게끔 
            - legged_robot_config.py에 속력값에 넣어줄 수 있도록 변경하기
      • 매뉴얼 작성

To Be Continue...

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