개인일지 02.26

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    • 화요일까지 궁금하거나, 필요한 내용 정리 
    • 금요일까지, 3번, 6번 정리
  • 현재, 기존 isaac sim 환경에 문제 발생, 해결해야함.
  •  Local Path Planing Algorithm Test Simulator
    • Elevation Mapping / Traversability Estimation (완료)
    • Isaac Sim / Isaac Lab 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트 (완료 -> 실패)
    • Isaac GYM 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트
    • cmd_vel 로 움직일 수 있게 ros2 입히기 / 속력, 방향 -> proproception / predicted heading
      • legged_robot.py와 base_task.py 수정해서, 해결 (yt 프로님 도움)
      • 방향키로 조정 가능
    • waypoint 없이, base에서 테스트 진행 - angular 값을 받아서, heading 값 조절하기 
      
      • isaacgym 내부 명령으로 움직이기 (완료)
      • ros2 cmd_vel 명령으로 움직이기 (미완)
        • z 방향 회전은 가능
        • x 전진 문제 발생 (문제 해결하기 !)
    • 매뉴얼 작성
      • Isaac Sim / Isaac Lab 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/69
      • Isaac Lab - Go2 강화학습 : https://yeonsoo98.tistory.com/70
      • Nvblox 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/72
      • Elevation Mapping + Traversability Estimation 환경 : 진행중 

extreme parkour 방향키 조절

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료
    • https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
• 논문 확인- vbc
  • wholebody-b1.github.io/
• Repo 확인 - traversability estimation (RGB Image를 학습시키는거고려)
  • https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping
  • https://roahmlab.github.io/sel_map/
  • https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation