일지

개인일지 02.27

연 수 2025. 2. 27. 17:33
반응형

To Do List

  • 업무
    • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
      • 화요일까지 궁금하거나, 필요한 내용 정리 
      • 금요일까지, 3번, 6번 정리 + 도킹 시스템 정리
    • 현재, 기존 isaac sim 환경에 문제 발생, 해결해야함.
    •  Local Path Planing Algorithm Test Simulator
      • Elevation Mapping / Traversability Estimation (완료)
      • Isaac Sim / Isaac Lab 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트 (완료 -> 실패)
      • Isaac GYM 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 테스트 (완료)
        • cmd_vel 로 움직일 수 있게 ros2 입히기 / 속력, 방향 
        • legged_robot.py와 base_task.py 수정해서, 해결 (yt 프로님 도움)
      • extreme parkour 추가 환경 테스트
        • terrain 추가 생성 (내부 환경 & 외부 환경 추가)
        • Go2가 연속적으로 계단을 오를 수 있는지 테스트
          • terrain.py에, step_heigt  수치를 조절하여, 높이 조절 # 기존 0.02
          • terrain.py에 step_width 수치 조절하여, # 기존 0.31 & 1
            ```
            # 내부 환경
            def add_terrain_to_map 에서 모든 서브 지형 객체에 goal 정보가 있다고 가정, parkour 관련 지형만 

            self.goals[i, j, :, :2] = terrain.goals + [i * self.env_length, j * self.env_width]

            # 수정
            self.goals[i, j, :, :2] = (terrain.goals + [i * self.env_length, j * self.env_width]) / self.cfg.horizontal_scale

            def make_terrain 마지막 부분에서, goal 할당

                    elif choice < self.proportions[19]:
                        idx = 20
                        demo_terrain(terrain)
                        self.add_roughness(terrain)
                    # np.set_printoptions(precision=2)
                    # print(np.array(self.proportions), choice)
                    terrain.idx = idx

                    # 만약 terrain에 goal 정보가 없다면 기본 goal(서브 지형의 중앙)을 할당
                    if not hasattr(terrain, "goals"):
                        # SubTerrain의 width와 length가 정의되어 있다고 가정 (예: 서브 지형의 가로, 세로)
                        terrain.goals = np.array([[terrain.width / 2, terrain.length / 2]])
                        
                    return terrain
            ``` 
        • 쓸데없는 시각화 지우기
          • def _draw_goals 함수, 주석
        • 뒤로가는 기능 확인 (뒤로 움직이는지) : 확인하였으나, 대기 (뒤로만 움직임)
          • python3 play.py --exptid back12 --checkpoint 400
        • Depth Camera 연동 
          • --use_camera 옵션 에러 해결 이후, depth_latent 값을 topic에 넣기
        • Elevation mapping & Traversability 연동 
        • DWA 적용 - https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning
      • 매뉴얼 작성


To Be Continue...

반응형