개인일지 25.02.28

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    
    • 금요일까지, 3번, 6번 정리 + 도킹 시스템 정리
  • extreme parkour & elevation mapping 연동
    • 22.04 환경에 extreme parkour 세팅 
    • Depth Camera 연동 
      • --use_camera 옵션 에러 해결 이후, depth_latent 값을 topic에 넣기
    • Elevation mapping - 20.04 테스트
      • elevation mapping 빌드 (완료)
      • ros1 리뉴얼 (완료)
      • cmd_vel 연동 (완료)
      • depth camera 연동 (완료)
      • map, odom, base (완료)
      • elevation mapping 연동 (진행)
      • traversablilty mapping 연동 (진행)
    • Elevation mapping & Traversability 연동 
    • DWA 적용 - https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning
  • 매뉴얼 작성
    • Isaac Sim / Isaac Lab 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/69
    • Isaac Lab - Go2 강화학습 : https://yeonsoo98.tistory.com/70
    • Nvblox 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/72
    • Elevation Mapping + Traversability Estimation 환경 : 진행중 

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료
    • https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
• 논문 확인- vbc
  • wholebody-b1.github.io/
• Repo 확인 - traversability estimation (RGB Image를 학습시키는거고려)
  • https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping
  • https://roahmlab.github.io/sel_map/
  • https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation