연수의 블로그

수습 기간 평가 관련2달 동안 과제 선정해서 만들고 평가 받기 (미정)Isaac GYM 관련 강화학습 (go2)Local Path Planning 현대중공업 과제 준비 To Do List업무교육 프로젝트 준비YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9소스코드 받아서 돌려보기 (진행)현대중공업 과제 준비ID Card 인식 및 Tracking 기술 리서치YOLOv11 -> tracker 기능 확인YOLOv11 세팅 완료 / Tracker - 동영상 재생해서 확인 진행 ReID(Re-identification) 기능 추가 목표 (bot-sort 확인 / bytetrack 진행)라이센스 이슈 -> 새롭게 개발...detectron2 모델 선정 + BO..

일지 2024. 12. 11. 19:48

현재 개발 상황무조코 시뮬레이터 사용 (MuJoCO - 물리엔진 기반, 딥마인드 개발) 시뮬레이션 선정 이유 : 학생들이 편하게 사용할 수 있도록 (gazebo, isaac gym & sim x) -> 윈도우 환경도 고려개발 진행제어 : 관절 + 보행 관련하여 IK 관절 타겟 계산 (다이나믹스 고려 x)4족 보행 주행 난이도가 높음 NPC -> 다이나믹스, force, encoder 값 x 다이나믹스 : 로봇의 움직임을 물리적 법칙에 따라 설명하는 학문 뉴턴의 운동 법칙을 기반으로 힘, 모멘트, 질량, 관성 등을 고려하여 로봇의 운동을 계산물성치(Material Properties) : 물체가 가지고 있는 물리적 특성. 로봇 및 시뮬레이션에서는 재료의 밀도, 탄성 계수, 마찰 계수 등을 물성치로 정의댐핑..

일지 2024. 12. 11. 10:18