개인일지 25.03.26

To Do List

• 실물 로봇 DWA 적용 (3/24 ~ 3/28)
  • elevation mapping & traversability estimation & grid map 빌드 완료 
  • dwa 적용 (완료)
    • costmap & odom & goal_pose-> dwa node -> cmd_vel & path
  • go2_robot_sdk 빌드 완료 (3/25) (cmd_vel를 변환하여, go2 제어 가능)
    • map - odom - base_link - camera_link 로 tf 연동 진행 (elevation mapping 누적 가능)
  • Local Path Planner 고도화 (3/26)
    • elevation mapping & traversability 최적화 진행 (실시간)
      • elevation mapping & pointcloud 튜닝 진행
        • pointcloud 전처리 진행 (다운샘플링
        • elevation mapping 튜닝
  • DWA 테스트 진행 (3/27)
    • 직선 주행 + 장애물 파악 잘하는지 테스트 진행 
    • DWA 파라미터 튜닝 진행
  • go2_robot_sdk에서 쓸모없는 node 끄기

 

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • 설명 및 간단한 인수인계 완료 -> 소스코드 받아서 돌려보기
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기