25.01.08 개인일지

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 준비
    • Grounding Dino 구현하기 (초안 완료) -> 동영상 피드백 이후, 키PPT 작성
      • 동영상 피드백 완료 -> 킥오프 자료 만들어서 피드백 이후 수정 예정 (간단하게 구현)
      • prompt 및 파라미터 수정 진행 (test1 ~ test10)
      • 후처리 필요성 (test11)
        • id card 를 찬 사람과, 차지 않은 사람으로 나눠서 탐지
    • 간단한 회의 / PPT 틀 만들기 (1/3)
      • https://yeonsoo98.tistory.com/32 (자료 조사 진행)
    • 자료조사 진행 및 구현 (1/10) -> 중간 보고 -> 킥오프 자료 완성 (1/24)
      
      • https://docs.google.com/presentation/d/19orV7wmhVBKAaLlsyA0T2QHcgGyCJ8Pv3Mvmb8FSGcE/edit#slide=id.g200471c3829_0_503
  • L 과제 준비 
    • 7월까지 프로토타입 만들기 (시연 방식에 맞춰서 진행)
      • AR 콘텐츠 관련 (나의 역할)
        • 네트워크 통신 : 데이터를 어떻게 주고 받을 지 고민 / 프로토콜 /API (Python 사용 고려, 실시간성 고려)
        • 점검 결과 보고서 융합 : 우리가 원하는 형태로 보고서 작성 
      • 데이터 수집 일정 (1/15 ~ 1/17 예정)
        • 어떻게 데이터를 수집하면 좋을지 고려하기
      • 시연 게획이 나오면 우선순위가 바뀔 수 도 있음 -> 시나리오 만드는 거 고려
  • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
    
    • Isaac SIM 2023 / Isaac SIM 2024 버전 충돌 -> 2024로 진행
      • Local Path Planner -> cmd_vel
      • Neural Network 기반 -> cmd_vel
        
        • 근본적으로 센서 및 로봇 상태를 기반으로 cmd_vel를 추출하여 이동
               1. 2.5D or 3D Costmap 기반으로 사람이 판단하게 쉽게 경로 생성 
               2. Neural Network 학습을 통해 로봇 움직임
          
          • 각각의 장단점이 존재.
          • keyword : elevation mapping / grid_map 기반 elevation mapping
                            3차원 local path planner
          • 기존의 Isaac Sim 환경에서 odom과 로봇의 센서값을 받을 수 있으니, 그 repo를 기반으로 
            추가 작업 진행

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24

• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기