25.01.23 개인일지

To Do List

• 업무
  • Docker - Vscode 연결 (완료)
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
  • L 과제 준비 (대기)
    • 7월까지 프로토타입 만들기 (시연 방식에 맞춰서 진행)
      • AR 콘텐츠 관련 (나의 역할)
        • 네트워크 통신 : 데이터를 어떻게 주고 받을 지 고민 / 프로토콜 /API (Python 사용 고려, 실시간성 고려)
        • 점검 결과 보고서 융합 : 우리가 원하는 형태로 보고서 작성 
      • 데이터 수집 일정 (1/21 ~ 1/22 예정)
        • 어떻게 데이터를 수집하면 좋을지 고려하기
  • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator / Elevation Mapping 구현 진행
    
    •  과업 확인
      • ros2 - elevation_mapping (GoAMATEUR) 테스트 : 시뮬레이션 테스트 진행 했을 때, 입력 X
      • ros2 - elevation_mapping_cupy 테스트 : 빌드 x
      • nvblox voxel를 gradient 시켜서 높이 확인
        • 실물 로봇에 적용할 수 있을 지 고려 
        • 범위 한정 시키기, Jetson Orin 환경 고려 (연산 고려)
        • 스무딩하게 잘 표현되는지, 빈공간 고려
      • depth image를 elevation mapping 시키기 (완료)
        • 추가 진행 - 1/24
          
          • pointcloud 나오는거 시간 측정 (함수별로 측정4~6 모듈)
          • pointcloud 범위 줄이기 (일정 부분)
      • traversability estimation 관련하여 찾기 
        • segmentation 고려 (rgb image를 학습시키는거 고려하기)
          
          • https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping
          • https://roahmlab.github.io/sel_map/
          • https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation
    • 다층 계단 / 다층 건물 환경 / 층 구분되는 야외 환경 - USD 파일 찾기
      • Isaac Sim -> Assets 불러오기 strairs 확인
    • Go2 생성하여 적용
      • 4족 보행 로봇이, 높이 제한 관련하여 문제 : 넘을 수 있는 곳과 없는 곳을 costmap상에서 표시해줘야함

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24

• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기