25.02.04 개인 일지

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기) & L 과제 준비 (아마 취소 될듯)
  • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator / Elevation Mapping 구현 진행
    
    • elevation mapping 패키지에서 누적맵 확인 / rviz2 어떻게 사용하고 있는지, 데이터가 어떻게 나오고 있는지 확인
      • elevation mapping 자체가, 깜빡이는 원인 찾기 
      • 초기화 여부 고려
      • rviz2 history length 확인 
        
        • elevation mapping 패키지에서는 /elevation_mapping/elevation _map (topic) - history length는 1설정
        • 기존 데이터와 새로운데이터를 가중 평균 방식으로 누적 맵 생성 
          • (rawmap + fusedmap)을 통해, 기존 값과 새로운 데이터를 단순히 덮어쓰지 않고, 가중 평균을 통해 업데이트 진행
          • 로봇이 이동할 때 마다, elevation map의 variance를 업데이트
    • 바닥만 봤을 때, z축에 뭐가 없으면 grid map 생성이 안되는 느낌
    • 로봇 기준 왼쪽은 안보임 (x,y,z - pointcloud roi 필터링 진행 시 abs 적용 고려)
    • 높이가 없을 때, 바닥이 무지개로 나오는 이유 찾기 (nomalize하고 있는지 찾기)
      • https://github.com/Muhammad540/elevation_mapping 테스트해보기
        • grid_map / kindr / kindr_ros 등 패키지 같이 빌드 완료
        • nvblox와 연동 완료
          • 셀 크기 줄이기, 바닥 일정 높이 맞추기, isaac sim go2 환경 포함하기, docker 배포 준비 (파라미터)

elevation mapping 패키지 구현

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
• 논문 확인
  • wholebody-b1.github.io/
• Repo 확인 - traversability estimation (RGB Image를 학습시키는거고려)
  • https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping
  • https://roahmlab.github.io/sel_map/
  • https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation