25.02.11 개인일지

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기) & L 과제 (대기) 
  • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator / Elevation Mapping 구현 진행
    
    • https://github.com/Muhammad540/elevation_mapping 기반 구현 완료
      • 셀 크기 줄이기 -> resolution 설정 (완료)
      • 바닥 일정 높이 맞추기 (z축에 아무것도 나오지 않을 때, 무지개로 나오는 것) (완료)
        • custom_rviz에서  파라미터 Autocompute Intensity Bounds: false 변경
          
          • Max Intensity와 Min Intensity을 사용할 수 있도록
      • 시뮬레이터에서 바로 topic 받아서 진행해보기, nvblox 없이 테스트 (완료)
        • 매뉴얼 작성하기 
          • elevation mapping 설치 및 실행
          • nvblox 설치 및 실행
          • isaacsim 설치 및 실행
        • Go2 적용하기 -> https://github.com/Zhefan-Xu/isaac-go2-ros2
          • controller 확인해보기 (계단을 올라갈 수 있는지)
            • 현재, 4.2.0 버전은 계단을 올라가지 못함 
              • 2023.01 - Orbit 기준에서, locomotion 학습 진행하여 문제 발생 
              • 내일, 해당 환경 docker container를 구현하여, 테스트 진행 
                • 시뮬레이션 실행 전까지 완료
                • 현재 - ModuleNotFoundError: No module named 'omni.usd' 에러 발생 
                  
                • https://yeonsoo98.tistory.com/66
          • elevation mapping 적용해보기 
                 1. lidar point cloud 받아오는지 확인 -> elevation mapping에 적용 (완료)
                 2. depth image를 point cloud 변환 -> elevation mapping에 적용 (완료)
            • go2에 front cam에서 depth image가 publish되는데, 현재 go2 front cam에는 depth image는 존재하지 않음
              • 실제 go2 로봇에 depth camera를 설치한 것 처럼, 세팅할 필요성이 있음
            • github issues에 확인 시, rviz 설정 및 code를 수정하여 현재 depth 기반 pointcloud가 나오는 거 확인
              • 계단 맵 튜닝을 진행 (Go2가 올라갈 수 있는 높이, 16cm - Go2 매뉴얼 기준)
        • Traversability Estimation 적용하기 (완료 -> 검토 필요)
          • 정리 글 : 패키지 분석하기
          • 박스 밑에 두고, 지나갈 수 있는지 테스트 해보기 (wheel robot)
      • 회의 참석 - 회의록 작성 
        • 13:00 ~ 16:30 진행 - 현재 진행 사항 및 향후 일정 공유
              
      • 향후
        • docker 배포 준비 
          • 모든 변수 한 파일에서 불러올 수 있게끔 파라미터 설정 - yaml

Isaac Sim 기반 Go2 depth camera 기반 elevation mapping 구현

Traversability Estimation 구현

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To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 - https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
• 논문 확인
  • wholebody-b1.github.io/
• Repo 확인 - traversability estimation (RGB Image를 학습시키는거고려)
  • https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping
  • https://roahmlab.github.io/sel_map/
  • https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation