25.02.18 개인일지

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기) 
  • 현재, 기존 isaac sim 환경에 문제 발생, 해결해야함. 
  • 개인 - Local Path Planing Algorithm Test Simulator
    • Elevation Mapping / Traversability Estimation 
    • Isaac Sim / Isaac Lab 환경 구성 - Go2가 계단을 오를 수 있는지 
      • Go2 Rough Env 강화학습 환경 세팅 (완료)
        • 학습한 모델을 go2 isaac 환경에 적용해보기 -> 잘 오르진 못함 (완료)
          • Traversability 적용 (완료)
        • 계단을 오르내리는 강화학습 관련 문서 survey
          • https://yeonsoo98.tistory.com/78
        • IsaacGym - RL 기반 사족보행 로봇 locomotion test 진행
          • https://github.com/chengxuxin/extreme-parkour 테스트 진행 (완료)
            
            • https://yeonsoo98.tistory.com/77
          • https://github.com/ZiwenZhuang/parkour 테스트 진행 (완료)
            • https://yeonsoo98.tistory.com/75 
          • 추가 보완
            
            • 1. 로봇 파쿠르 러닝 -> extreme learning go2 옮기기 (완료)
              - python train.py --exptid 123456-rough_go2 --device cuda:0
              - python play.py --exptid 123456-rough_go2 --device cuda:0
            • 2. 학습 지형 구성하기 / 계단, 평지, 허들 (완료)
            • 3. 학습 환경 구성 진행 (Distill 포함) 
              • task_registry 변경하기 
              • go2 걸어다닐 수 있게 변경
              • 현재 구성한 terrain에서 확인 -> default a1으로 설정 -> go2로 바꾸기
              • go2_config 바탕으로 다시 만들기 
            • 4. cmd_vel 로 움직일 수 있게 ros2 입히기 / 속력, 방향 -> proproception / predicted heading
        • test를 위한 환경 구성 / 위주로 확인 -> isaac gym - ros2 humble 가능한지 / 22.04 
          • legged gym -> 환경을 어떻게 하면 잘 구성할지
            • isaacgym의 terrain.creation.py 참고
            • https://docs.robotsfan.com/isaacgym/programming/terrain.html
            • https://www.youtube.com/watch?v=S-MXmMoV3zQ
          • elevation mapping 테스트 / 20.04 - 22.04 테스트
            • 단순하게 ros2 foxy와 humble의 talker - listener 테스트 진행 시, 연결 x
            • isaacgym을 22.04에서 다운 / isaacgym 설치된 환경에서 진행
              
              • ./create_conda_env_rlgpu.sh
              • conda activate rlgpu
              • sudo apt install libpython3.7 libpython3.7-dev
              • pip install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu113 torchaudio==0.10.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
                
              • joint_monkey 실행 시, 실행 되긴함
                • 그러나, python 3.7 버전 및 torch 등 설정해줘야함
              • https://medium.com/@piliwilliam0306/install-isaac-gym-on-ubuntu-22-04-8ebf4b86e6f7
        • 속도를 입력으로 받아 관절 값이 출력 -> lab 코드 확인 / gym에서 쓸수 있게 확인
        • Lab 강화학습 -> 잘되기 위한 방안 찾기
          • 3000 literation 학습한 가중치로 확인 시, 잘 안됨
    • 매뉴얼 작성
      • Isaac Sim / Isaac Lab 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/69
      • Isaac Lab - Go2 강화학습 : https://yeonsoo98.tistory.com/70
      • Nvblox 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/72
      • Elevation Mapping + Traversability Estimation 환경 : 진행중 

 

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료
    • https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
• 논문 확인- vbc
  • wholebody-b1.github.io/
• Repo 확인 - traversability estimation (RGB Image를 학습시키는거고려)
  • https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping
  • https://roahmlab.github.io/sel_map/
  • https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation