개인일지 25.03.07

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    
    • 금요일까지, 3번, 6번 정리 + 도킹 시스템 정리 (도킹의 원리 추가 survey)
  • 3월 5일 시뮬레이터 진행 / 3월 6일 실제 go로봇에 elevation mapping 추가
    • Nomachine 다운 / 실행  /usr/NX/bin/nxplayer
    • elevation mapping & traversability estimation 연동 (빌드 완료)
    • realsense 연동 관련, depth pointcloud 오류
      • odom : /utlidar/robot_odom 
        
      • depth pointcloud : /camera/camera/depth/color/points
        
      • depth image -> pointcloud로 변환 -> elevation mapping 연동 완료 (3/10 추가 테스트 진행 -> go2 참고)
        • realsense node 최적화
        • pointcloud 범위를 한정 / voxelization
        • elevation mapping 테스트 (현재 depth pointcloud가 너무 sparse함 + 뒤집어서 나오는 것 같음) 
  • extreme parkour & elevation mapping 연동 (완료)
    • 시뮬레이터, realsense d455 연동하기 (진행중)
    • 계단을 올라갈 때, camera가 깨지는 현상 발생
  • DWA 적용 - https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning
    • IsaacLAB 환경에 DWA 적용 -> go2 & elevation mapping과 연동
    • DWA 공부 : https://yeonsoo98.tistory.com/95
  • 매뉴얼 작성
    • Isaac Sim / Isaac Lab 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/69
    • Isaac Lab - Go2 강화학습 : https://yeonsoo98.tistory.com/70
    • Nvblox 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/72
    • Elevation Mapping + Traversability Estimation 환경 : https://yeonsoo98.tistory.com/92

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료 -> 소스코드 받아서 돌려보기
    • https://yeonsoo98.tistory.com/9
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
• 논문 확인- vbc wholebody-b1.github.io/