개인일지 25.03.05

To Do List

• 업무
  • H 과제 킥오프 자료 완료 (대기)
    
    • 금요일까지, 3번, 6번 정리 + 도킹 시스템 정리 (도킹의 원리 추가 survey)
  • 3월 5일 시뮬레이터 진행 / 3월 6일 실제 go로봇에 elevation mapping 추가
  • extreme parkour & elevation mapping 연동 (완료)
    • map frame 변환된 pointcloud publish 진행
    • 뎁스 카메라 오류 & 앞에 카메라 나오는 거 (해결)
    • z축으로 pointcloud 나오고 있던거 -> x축으로 변환
    • 전방 50cm까지만 보이게끔 설정 -> 범위 확인하기
    • 시뮬레이터, realsense d455 연동하기 (진행중)
      • apt install ros-noetic-realsense2-description
      • roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch.py
    • 계단을 올라갈 때, camera가 깨지는 현상 발생
  • DWA 적용 - https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning
  • 매뉴얼 작성
    • Isaac Sim / Isaac Lab 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/69
    • Isaac Lab - Go2 강화학습 : https://yeonsoo98.tistory.com/70
    • Nvblox 설치 : https://yeonsoo98.tistory.com/72
    • Elevation Mapping + Traversability Estimation 환경 : 진행중 

To Be Continue...

• 교육 프로젝트 준비
  • YH 박사님께 설명 및 간단한 인수인계 완료
    • https://yeonsoo98.tistory.com/9
  • 소스코드 받아서 돌려보기 
• Simulation + RL (Go2 Isaac GYM)
  • Isaac GYM 시뮬레이션 -> train - play 실행 (완료) 
  • Zero Shot 학습해서 Go2 로봇 걷는 걸 목표
    • https://yeonsoo98.tistory.com/24
• 공부
  
  • 패스트 캠퍼스 강의 듣기
• 논문 확인- vbc
  • wholebody-b1.github.io/
• Repo 확인 - traversability estimation (RGB Image를 학습시키는거고려)
  • https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping
  • https://roahmlab.github.io/sel_map/
  • https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation